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동작구는 한강을 끼고 있다는 지리적 특성으로 인해 신석기시대 이래 사람들이 거주해왔던 것으로 추정된다. 현재 동작구 지역 내에서 선사시대에 해당되는 토기와 유구 등이 출토된 바 있다. 특히 신석기시대에는 사람들이 강가에서 고기잡이를 하며 생활하였기 때문에 한강을 끼고 있는 동작구 지역은 이러한 점에서 사람들이 활동하기 좋은 생활공간이었을 것으로 추정된다.

삼국시대에 들어와 백제의 영역에 속해 있었으며, 주민들은 주로 현재의 가락동이나 몽촌토성 주위에 정착했던 것으로 보인다. 이후 고구려의 광개토왕과 장수왕의 영토 확장 정책에 의해 동작구 지역은 고구려의 영토에 속하게 되었다. 이때에는 행정구역 상으로 고구려 남부에 속해 대방동·신대방동·상도동 지역은 잉벌노현(仍伐奴縣)에, 노량진동·동작동·사당동·흑석동 지역은 율목군(栗木郡)에 속해 있었다.

이후 신라에 의해 삼국이 통일되면서 행정조직이 주군현(州郡縣) 단계로 정비되었으며, 고구려에 속했던 동작구 지역도 새로운 지명으로 바뀌게 되었다. 즉 잉벌노현은 곡양현(穀壤縣)으로, 율목군은 율진군(栗津郡)으로 개칭된 것이다. 이를 지명상으로 볼 때 현재의 대방동 지역은 농업 지역이었을 것으로, 노량진 동쪽 지역은 밤나무가 많았던 지역이었던 것으로 추정된다. 특히 이 시대에 와서 진(津)이라는 명칭이 시작된 것으로 보아 노량진 일대에 나루터가 형성되었음을 알 수 있다.

고려시대에 들어서면서 국가체제를 정비하고 지방의 행정명칭이나 체제도 다시 바뀌게 되었다. 940년(태조 23)에는 전국 주군현의 명칭이 바뀌었으며, 이에 다라 곡양은 금주(衿州)로, 율진군은 과천(果川)으로 개칭되었다. 또한 1018년(현종 9)에는 행정구역을 개편하여 금주를 안남도호부(安南都護府)에, 과주(果州)는 광주목(廣州牧)에 속하게 하였다. 금주현은 995년(성종 14)에 단속사(團束使)를 설치했던 곳이었으나, 이를 없앤 1005년(목종 8) 이후부터는 중앙정부에서 파견한 관리가 없었던 것으로 보인다. 일반적으로 군현에는 중앙정부의 관리가 파견된다는 전래에 근거할 경우, 금주현과 광주군에는 감무(監務)라는 지방관이 파견되기 전까지 호장(戶長)이 지역을 책임지면서 중앙정부의 간접적인 관리를 받는 형태였을 것으로 추정된다. 그리고 금주현은 명종 이래로 행정구역상의 큰 변화는 없었으나, 과주군은 1308년(충렬왕 34)에 용산처(龍山處)가 부원현(富原縣)으로 승격되어 분리되었다.

1018년(현종 9) 실시한 행정구역 개편에서 주목되는 것은 ‘경기’라는 행정명칭이 최초로 생겼다는 점이다. 초기에는 임진강 이북 지역을 관할하여 장단현령이 그 책임을 맡고 상서도서의 직속으로 하였으나 1069년(문종 23)에 와서 현재의 경기도 지역과 유사한 행정구역을 흡수하였으며, 이때부터 금주군과 과주현은 경기도라는 행정구역 속에 포함되었다. 1390년(공양왕 2)에는 다시 경기도 좌도와 우도로 나누었는데, 현재의 동작구는 경기도 좌도에 속하게 되었다.

조선시대인 1413년(태종 13)에도 지방 행정구역 개편이 있었는데 경기도는 고려시대에 좌우도로 나누었던 행정구역을 다시 합해 경기좌우도라고 하였다. 또한 대대적인 읍호개정(邑號改正)이 실시되어 ‘일주’를 산이나 천으로 고쳤다. 이에 따라 금주(衿州)는 금천(衿川)으로, 과주(果州)는 과천(果川)으로 바뀌게 되었다. 현재의 동작구 전지역은 과천현 상북면과 하북면에 속하였다. 특히 이 두 면은 과천현 전체 인구의 33%를 차지하고 있었는데, 이것은 한강의 동작진을 통해 사당동을 거쳐 남태령으로 통하던 삼남대로 변에 마을이 위치하고 있었던 것과 무관하지 않다. 따라서 조선 말기까지만 해도 현재의 대방동길보다는 동작동을 거쳐 사당동으로 가는 길이 중심로였음을 알 수 있다.

1795년(정조 19)에는 행정명칭의 변화가 있었는데, 금천이 시흥(始興)으로 변경되었다. 이후부터 금천이라는 명칭은 완전히 사라지게 되었으며, 현재까지 시흥이라는 명칭으로 불려지게 되었다. 또한 시흥군에 속한 과거 상도리(上桃里)의 표기가 다시 상도리(上道里)로 개칭되었다. 한편 과천현 상북면에 속해 있던 동작리(銅雀里)는 현내면(縣內面)으로 통합되었다. 현재의 장승배기를 기점으로 시흥군과 과천현이 경계를 이루고 있었던 것으로 보이는데, 현재는 같은 동작구에 속해 있으나 이러한 행정구역의 분할은 정조 이전부터 이루어졌을 것으로 추측할 수 있다. 그리고 현재의 동작구 대부분은 과천현 하북면에 속해 있었고 특히 이 지역에서 옹기를 굽고 판매가 이루어졌던 것으로 추정된다.

1895년(고종 32)에는 칙령 98호로 지방행정제도와 명칭이 개혁되었는데, 이때 동작구가 속해 있던 지역인 과천현은 과천군으로 바뀌게 되었다.

일제강점기인 1914년에는 조선총독부령 제11호 「도의 위치·관할구역 및 부군명칭·위치·관할구역 변경」에 따라 행정구역 개편이 실시되었는데, 이때 과천군에 속해 있던 동작구 지역은 시흥군 북면으로 통폐합되어 자연부락 단위로 설정되어 있던 마을들이 행정단위로 정착하게 되었다.

1920년대에 들어와서는 영등포에 있던 북면사무소가 영등포의 읍 승격과 함께 노량진으로 이전하였으며,1936년에는 사당동을 제외한 동작구 전 지역이 경기도에서 경성부로 편입되었다. 1936년 4월 1일부터 시행된 부령 제8호 「부군의 명칭·위치·관할구역 개편」에 의거하여 이들 지역도 서울이라는 행정구역의 일원이 되어 영등포출장소가 관할하게 되었다. 이때 사당리는 시흥군 신동면에 그대로 남아 있었다.1943년 부령 제1163호에 의해 출장소제도가 폐지되고 구제로 바뀌게 되면서 사당동을 제외한 동작구 전지역이 영등포구에 편입되었으며, 동의 명칭도 정(町)으로 명명되었다.

광복 후인 1946년에는 일본식 동의 명칭인 정(町)이 원래의 동(洞)으로 환원되었으며, 1949년 8월에는 대통령령 제159호에 의해 서울특별시 행정구역 확장이 이루어져 경기도 시흥군 동면의 번대방리가 영등포구로 편입되게 되었다. 그리고 사당리는 1962년 12월에 공포된 서울특별시조례 제276호에 의해 영등포구 신동출장소로 편입되었다.

1973년 7월 1일에는 대통령령 제6548호에 의해 영등포구에서 관악구가 분구되었고, 관악구는 영등포구의 동쪽 지역을 분할하여 현재의 동작구출장안마 전지역과 봉천동·방배동·신림동을 포함한 지역이 되었다. 이후 1980년 4월 1일 대통령령 제9630호에 의해 관악구를 분구하여 동작구가 신설되었다.

동작구는 구 전체가 거의 주택지대로, 흑석동·본동·노량진동 일대는 개발연대가 오래된 주택이 많은 재개발지역이다. 상도동은 1960년대 초반, 서울에서 최초로 국민주택단지로 개발한 곳이며, 사당동은 중산층 주택지로 개발되었다. 또한 구로공단과 인접한 신대방동 일부에는 공업지대가 형성되어 있다. 한편 본동에 사육신묘(死六臣墓), 동작동에 국립묘지가 있어 쾌적한 주거환경을 이루고 있다.