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마포구출장안마 지역에서 발견된 구석기·신석기시대 유적은 없지만 이 지역이 한강 하류에 위치하고 있고, 한강 유역의 하남시 미사리 유적이나 강동구 암사동 유적에서 선사 시대 인류가 살았던 흔적이 발견되고 있는 것으로 보아 이 지역에도 구석기 시대에 사람이 살았을 것으로 추정된다.

고대국가로서 마한이 이 일대를 장악하고 있었으나 서기전 18년 온조(溫祚)가 한강 유역에 백제국(伯濟國)을 건국하고 마한을 병합하여 백제(百濟)로 성장하였다. 백제는 한강 유역을 차지한 후 475년 고구려의 남하로 수도를 공주로 옮길 때까지 500여 년간 이 일대를 지배하고 있었다. 한강 유역은 전략적으로 매우 중요한 위치였기 때문에 고구려·백제·신라 3국의 쟁패가 계속 이어졌다.

고구려는 광개토왕 때 남하정책을 펴면서 한강 유역을 공략하여 석현성과 관미성 등 10여 성을 함락하고 이어 백제 서해안을 공격하여 58개 성을 취하였다. 이어 장수왕 때는 백제의 한성을 공격하여 개로왕을 살해함으로써 백제를 한강 유역에서 완전히 몰아내고, 이 일대에 북한산군(北漢山郡)을 설치하여 80여 년간 다스렸다.

신라는 백제와 동맹을 체결하여 한강 유역을 차지한 후 동맹을 파기하고 이 일대를 독차지하여 북한산주(北漢山州) 혹은 신주(新州)를 두어 관리하였다. 한강 유역을 차지한 신라는 당나라와 직접적인 교섭을 통해 고구려·백제에 대항하였다. 이로써 동아시아는 고구려와 백제를 잇는 수직라인과 신라와 당을 연결하는 수평라인이 서로 대립하게 되었고, 당나라 세력을 이용한 신라는 백제와 고구려를 멸망시키고 삼국을 통일하게 되었다.

통일을 달성한 신라는 전국을 9주로 나누면서 한강 유역을 한산주(漢山州) 또는 한주(漢州)로 개칭하고 한강과 접하고 있는 서울 지역에는 따로 한양군을 두었다. 이로 인해 마포구 지역은 한산주의 한양군에 속하게 되었다. 통일신라시대 한산주 도독으로 있던 김대문(金大問)은 이 지역의 빼어난 경치와 풍요로운 물산에 감탄하여 『한산기(漢山記)』를 지어 기록으로 남겼다.

후삼국시대 마포 지역은 양길의 부하였던 궁예(弓裔)가 895년 한산주 관내의 10여 성을 복속시킴에 따라 궁예의 휘하에 들어갔다가 왕건(王建)이 건국한 고려에 귀속되었다. 고려 건국 초기에는 각 지역에 호족세력들이 건재하였는데 한강 유역 일대에는 왕규(王規)의 세력이 가장 강대하였고, 강감찬(姜邯贊)의 후손 금주강씨(衿州姜氏 혹은 衿川姜氏) 세력과 풍덕유씨(豊德柳氏) 세력 등이 존재하고 있었다. 왕규는 경기도 광주 일대를 중심으로 활동하고 있었고, 금주강씨는 금천구 일대에서 활동하였으며, 풍덕유씨 세력들은 한강 하류의 마포 서쪽지역 일대에 웅거하고 있었다.

이 일대는 고려 초에는 양주(현재의 양주군이 아닌 고려 초 서울의 이름), 문종 이후 충렬왕 때까지는 남경(南京), 충선왕 이후 고려 말까지는 한양이라 불렸다. 983년(성종 2)에는 전국에 12목이 설치되어 지방통치체제가 정비될 때 양주목에 속하였고, 1018년(현종 9)에는 지주사(知州事)로 격하되어 광주목(廣州牧)의 관내에 예속되었다. 이어 1067년(문종 21) 한강 북부지역에 남경이 설치되면서 서경(西京)·동경(東京)과 함께 삼경체제의 중심에 서게 되었다.

1068년에는 남경이궁(南京離宮)이 설치되고, 남경으로의 천도론이 제기되어 1101년(숙종 6) 9월 남경개창도감 설치와 함께 본격적인 남경 궁궐 후보지가 물색되었다. 그리하여 1104년(숙종 9) 지금의 청와대 부근에 새 궁궐이 낙성되어 왕이 친행해 점검하는 등 거의 천도가 실현될 단계까지 이르렀으나, 이듬해 왕이 죽자 실천되지 않았다.

그 뒤 1308년(충렬왕 34) 한양부(漢陽府)로 개칭되었고, 유수를 윤으로 고치는 외에도 판관과 사록 등의 관직을 두게 되었는데 이는 그 지위가 격하되었음을 의미하는 것이었다.

1325년 8월 충숙왕이 왕비인 조국장공주(曺國長公主)와 함께 한양에 행차하여 용산 언덕에 장막을 치고 행궁(行宮)으로 삼아 머물기도 하였으며, 공민왕과 우왕 때에는 계속해서 한양천도론이 대두되었다. 그러나 다시 개경으로 환도했다가 신왕조인 조선의 개창을 계기로 천도문제는 마침내 최종적인 결정을 보게 되었다.

고려 말부터 대두되던 한양 천도론은 조선이 개창되면서 본격적으로 논의되었다. 개경에 정치적 기반이 없었던 태조 이성계는 다양한 논의를 거쳐 1394년(태조 3) 8월 24일 한양을 새로운 도읍지로 확정하고, 9월 1일 신도궁궐조성도감(新都宮闕造成都監)을 설치하여 박차를 가하였다. 9월 9일에는 한양에 대한 도시계획의 일환으로 궁궐·종묘·사직과 도로의 건설, 각종 관아의 배치 등 기본계획을 작성하도록 지시하였다. 이어 궁궐 공사가 시작된 한달 후인 1394년 10월 25일 천도를 단행하여 3일 후인 10월 28일 한양에 도착하였고, 이듬해 12월 조선시대 정궁(正宮)인 경복궁이 완공되었다. 태조는 이후 한양부(漢陽府)를 한성부(漢城府)라 고치고 이듬해 9월 도성과 문루를 완성하였다. 그리고 한성부의 행정구역을 동·서·남·북·중 5부(部) 52방(坊)으로 나누어 도시 규모를 정비하였다. 이로써 명실상부한 조선의 수도로서 한성이 탄생되었다.

마포구 일대는 조선시대 한성부 성저십리(城底十里) 이내의 지역으로 후기에는 용산방(龍山坊)과 서강방(西江坊)에 속하였다. 특히 마포구는 한강을 접하고 있어 일찍부터 물류의 중심지로 부상하였다. 조선시대 마포구와 관련된 용산강·마포강·양화도는 한강의 5강이 모두 포함된 곳이었다. 용산강은 경상·강원·충청·경기도 상류에서 남한강과 북한강을 따라 조운되어 온 종착점으로 세곡운송선이 몰려들었던 곳이다. 마포강은 삼남 지방의 곡식 운수는 물론 해로를 통해 들어온 각종 어물류가 집산되는 곳이었다. 양화도는 바다를 거쳐 들어오는 물자를 서울로 반입하는데 중요한 위치를 차지했으며, 인천 강화와 통하는 길목으로 그 북쪽이 마포와 연결되어 있다.

또한 임진왜란 때는 마포구와 가까운 행주산성에서 권율(權慄)장군의 행주대첩이 있었고, 전쟁 막바지에 일본이 퇴로를 열기 위해 용산강에서 명나라의 이여송(李如松)과 조선을 배제한 채 강화회담을 열기도 했던 곳이다.

이후 일제강점기인 1911년 4월 1일, 5부 8면제가 실시됨에 따라 이 지역은 서부 일부와 고양군의 연희면(延禧面)과 용강면(龍江面)에 속했으며, 1914년에는 용산출장소(龍山出張所) 관할 하에 있기도 하였다. 1936년 고양군에 속했던 이 지역의 대부분이 경성부로 편입되었고, 1943년 출장소 대신 구(區)제도가 실시되면서 용산출장소와 서부출장소 일부 지역이었던 이곳은 용산구역소(龍山區役所)와 서대문구역소(西大門區役所) 일부 지역에 속하게 되었다. 이어 1944년 서대문구 일부와 용산구의 일부를 분리하여 마포구역소가 신설되면서 이 일대를 관활하게 되었다. 당시 마포구역소에는 23개 정(町)이 있었다.

1925년 대홍수로 대부분의 가옥이 유실되었고, 더욱이 광복 후 한강의 하항(河港) 기능이 쇠퇴하자 이 지역은 더 이상 발전하지 못하고 주로 영세민의 주거지로 퇴락하였다.

광복 후인 1945년 10월 16일 기존의 구역소를 구청이 되고, 구장(區長)을 구청장(區廳長)으로 개칭되면서 마포구역소도 마포구청으로 바뀌게 되었다. 한국전쟁 후 급격한 인구팽창에 따라 공덕·아현·도화·염리동 일대에는 불량주택들이 무질서하게 난립해 갖가지 도시문제가 발생했으며, 강화만이 막히면서 한강에 배의 출입이 어렵게 되자 전통적인 마포의 포구문화도 사라지게 되었다. 도심재개발사업의 확장으로 주거환경이 개선되고 도시경관도 크게 변모하였다.

1955년에는 종래의 동회(洞會)가 동(洞)으로 개칭되었고, 각 구청에 행정동을 따로 정하여 행정업무를 담당하도록 함에 따라 마포구는 19개의 행정동을 두게 되었다. 1964년에는 서대문구의 노고산동과 대현동 일부가 마포구에 편입되고, 마포구의 아현동 일부가 서대문구로 편입되었으며, 노고산동이 신설되었다. 1970년에는 아현1·2·3·4동이 아현1·2·3동으로, 공덕1·2·3·4동이 공덕1·2동으로, 신공덕1·2동이 신공덕동으로, 관란동이 용강동으로, 신석동이 신수동으로, 서강동이 창전동과 상수동으로, 세교동이 서교동과 합정동으로 각각 분리·통합, 또는 명칭이 변경 되었다. 이로써 전체의 행정동이 20개에서 18개로 축소되었다.

1973년에는 서대문구의 성산동과 연희동 일부가 마포구로 편입되었고, 마포구의 동교동과 서교동 일부가 서대문구로 편입되었다. 1975년에는 마포구 동교동 일부를 서대문구로, 서대문구 상암동·성산동 전부와 수색동·중동·남가좌동·연희동 일부가 마포구로 편입되었다. 이로 인해 편입된 상암동과 수색동 일부에 상암동이, 성산동 전부와 남가좌동 및 중동 일부에 성산동이, 연희동 일부로 연남동이 각각 신설되어 18개 동에서 21개 동으로 확대되었다. 1980년에는 서교동이 분리되어 동교동이 신설되었고, 망원동이 망원 1·2동으로 증설되었다. 1985년에는 용강동 일부가 염리동에 편입되는 한편 하수동 전역이 상수동으로, 망원동 28번지가 서교동으로, 망원동 중 망원 1·2동 관할구역을 제외한 지역이 합정동으로 각각 명칭변경되어 현재에 이르게 되었다.